Курсовой проект - Разработка гидравлического привода манипулятора - файл n1.doc

приобрести
Курсовой проект - Разработка гидравлического привода манипулятора
скачать (338.4 kb.)
Доступные файлы (4):
n1.doc1119kb.18.01.2010 14:46скачать
n2.cdw
n3.cdw
n4.spw

n1.doc

  1   2   3   4   5


Министерство образования Республики Беларусь

БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ


Кафедра “Металлорежущие станки и инструменты”

КУРСОВАЯ РАБОТА
на тему
“Разработка гидравлического привода манипулятора ”
нитель студент гр.303535 Бурмаков М.А.
Руководитель Бачанцев А.И.

Минск 2010

Аннотация.



В данном курсовом проекте по заданной нагрузке, расчётному давлению в системе, угловой и линейной скорости, углу поворота и моменту на валу разработан гидравлический привод манипулятора.


Содержание

Аннотация. 3

Введение 5

1.Составление расчетных схем. Определение сил, действующих на гидродвигатели 6

1.1 Расчетная схема гидромотора 6

6

1.2 Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей 6

2.Расчет и выбор основных параметров гидравлических двигателей 7

2.1. Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора 7

2.2 Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора 7

2.3 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки 8

2.4 Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего поворот руки манипулятора 8

2.5 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата 8

3.Расчет требуемых расходов РЖ и полезных перепадов давлений в гидродвигателях(построение диаграмм расходов и перепадов давлений) 9

3.1 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора 9

3.2 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора 10

3.3 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки 11

3.4 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего поворот руки манипулятора 11

3.5 Расчет требуемого расхода РЖ и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата 12

4.Описание разработанной гидравлической схемы 12

5.Обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки 12

6.Обоснование и выбор гидравлической аппаратуры и способа ее монтажа 13

7.Расчет параметров и выбор трубопроводов 15

7.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 15

7.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 16

7.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 16

7.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 17

7.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 17

8.Определение гидравлических потерь в напорной и сливной магистралях. Определение наибольшего рабочего давления в гидроприводе. 18

8.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 18

8.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 21

8.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 23

8.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 25

8.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 28

9.Определение объемных потерь и производительности насосной установки 30

9.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора 30

9.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора 30

9.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки 31

9.4 Гидромотор, обеспечивающий поворот руки манипулятора 31

9.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата 31

Определение максимальной производительности насоса 32

10.Выбор насоса, расчет мощности и выбор приводного электродвигателя 32

10.1 Определение мощности приводного электродвигателя 32

10.2 Выбор электродвигателя 33

11.Определение КПД гидравлического привода 33

12.Тепловой расчет гидропривода 33

Литература 35

Введение


В металлорежущих станках применяются различные по назначению гидравлические приводы, которые имеют разные нагрузки и законы движения исполнительного органа станка.

Гидроприводы главного движения обеспечивают перемещение рабочего органа станка со скоростью резания. Применяются они, в основном, когда это движение поступательное и реже вращательное. В качестве исполнительных двигателей могут использоваться гидроцилиндры возвратно-поступательного движения и реверсируемые гидромоторы. При возвратно-поступательном движении могут быть оба хода рабочими с осуществлением процесса резания с одной и той же скоростью или один рабочий, а второй ход холостой без осуществления про­цесса резания и происходящий с большой скоростью. При вращательном движении предельные значения частот прямого и обратного вращения, как главных движений резания, могут быть разные. Поэтому регулирование скоростей прямого и обратного перемещений в гидравлических приводах с возвратно-поступательным и вращательным движениями может быть независимым.

Гидроприводы подач обеспечивают перемещение рабочего органа станка со скоростью подачи. Цикл работы гидроприводов подач несколько отличается и может включать быстрые подводы рабочего органа, рабочие подачи, выстой на упоре, быстрые отводы в исходное положение и др. Скорости движения рабочего органа для указанных элементов цикла работы отличаются и регулирование их независимое. Кроме того, привод подачи должен обеспечивать постоянство установленной скорости рабочей подачи при изменении нагрузки на рабочий орган станка, остановку рабочего органа в любом положении, исключение его самопроизвольного движения при остановке и т. д.

Гидроприводы вспомогательных устройств станка применяются как приводы транспортных устройств, механизмов зажима, устройств автоматической смены инструмента, инструментальных магазинов, манипуляторов. В зависимости от вида и назначения вспомогательного устройства к гидроприводу предъявляются соответствующие требования: возможность регулирования усилия зажима, исключение разжима при отключении или неисправности привода, уменьшение времени разгона и торможения, обеспечение плавности работы и др.

В гидроприводах станков в качестве исполнительных двигателей применяются одноштоковые простые и дифференциальные гидроцилиндры, двухштоковые гидроцилиндры, поворотные гидродвигатели и гидромоторы. В зависимости от этого имеются особенности расчёта гидросхемы привода, связанные с их различными принципами или режимами работы. При этом требуемое давление в системе рассчитывается для рабочего хода при действии максимальных полезных нагрузок, а требуемый максимальный расход определяется по максимальной скорости рабочего хода или по скорости максимальных перемещений холостого хода в зависимости от режима работы
  1. Составление расчетных схем. Определение сил, действующих на гидродвигатели


1.1 Расчетная схема гидромотора


Рис.1 Расчетная схема гидромотора




1.2 Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей



Рис.2 Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей



Расчетный приведенный к выходному валу гидродвигателя мо­мент Мр определяется как сумма приведенных моментов реакций Мк, сил тяжести Мтg и силы инерции Мкт подвижной части приспо­собления, сил трения направляющих Мтн, сил трения в подшипнике Мтп, момента сил инерции винта Мив.

Расчетный вращающий момент Мв, развиваемый гидродвигате­лем, определяется суммой моментов сил давления Мн и противо­давления М с, сил трения в гидродвигателя МТГ и сил инерции плун­жера Мип и реечного колеса Мик.
  1.   1   2   3   4   5


Учебный материал
© nashaucheba.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации