Семыкина И.Ю. Бездатчиковое управление асинхронными электроприводами - файл n10.htm

приобрести
Семыкина И.Ю. Бездатчиковое управление асинхронными электроприводами
скачать (3277.6 kb.)
Доступные файлы (156):
n1.htm11kb.21.02.2008 15:19скачать
n3.htm2kb.02.02.2008 18:06скачать
n4.htm2kb.14.02.2008 18:58скачать
n8.htm37kb.15.09.2008 13:12скачать
n9.htm11kb.03.03.2008 12:31скачать
n10.htm24kb.11.09.2008 15:53скачать
n11.htm14kb.03.03.2008 11:28скачать
n12.htm3kb.03.03.2008 11:31скачать
n13.htm3kb.03.03.2008 12:31скачать
n14.htm3kb.03.03.2008 12:31скачать
n15.htm3kb.03.03.2008 12:30скачать
n16.htm3kb.03.03.2008 11:31скачать
n17.htm3kb.03.03.2008 11:38скачать
n18.htm3kb.03.03.2008 11:43скачать
n19.htm3kb.03.03.2008 12:32скачать
n20.htm3kb.03.03.2008 11:54скачать
n21.htm3kb.03.03.2008 12:04скачать
n22.htm3kb.03.03.2008 12:32скачать
n23.htm3kb.03.03.2008 12:21скачать
n25.htm13kb.03.03.2008 11:36скачать
n26.htm18kb.03.03.2008 12:06скачать
n30.htm1kb.14.02.2008 18:58скачать
n31.htm1kb.03.03.2008 11:12скачать
n32.htm2kb.03.03.2008 11:22скачать
n33.htm2kb.03.03.2008 11:16скачать
n34.htm5kb.15.09.2008 13:12скачать
n35.htm3kb.03.03.2008 12:31скачать
n36.htm4kb.11.09.2008 15:54скачать
n37.htm2kb.03.03.2008 11:29скачать
n38.htm2kb.03.03.2008 11:31скачать
n39.htm2kb.03.03.2008 12:32скачать
n40.htm2kb.03.03.2008 12:31скачать
n41.htm2kb.03.03.2008 12:31скачать
n42.htm2kb.03.03.2008 11:31скачать
n43.htm2kb.03.03.2008 11:38скачать
n44.htm2kb.03.03.2008 11:43скачать
n45.htm2kb.03.03.2008 12:32скачать
n46.htm2kb.03.03.2008 11:54скачать
n47.htm2kb.03.03.2008 12:04скачать
n48.htm2kb.03.03.2008 12:32скачать
n49.htm2kb.03.03.2008 12:21скачать
n50.htm1kb.03.03.2008 12:57скачать
n51.htm3kb.03.03.2008 11:36скачать
n52.htm4kb.03.03.2008 12:07скачать
n53.htm2kb.21.02.2008 15:02скачать
n54.htm2kb.03.03.2008 11:14скачать
n55.htm1kb.21.02.2008 15:20скачать
n56.htm6kb.21.02.2008 15:19скачать
n57.htm2kb.21.02.2008 14:07скачать
n58.htm2kb.02.02.2008 18:06скачать
n59.htm1kb.21.02.2008 15:19скачать
_x_todo.htm1kb.25.01.2008 20:20скачать
_x_todoh.htm1kb.25.01.2008 20:20скачать
_x_todo.htm1kb.25.01.2008 20:20скачать
_x_todoh.htm1kb.25.01.2008 20:20скачать
n64.cnf
n65.cnf
n66.btr
n67.btr
n68.ico
n69.btr
n70.cnf
n71.lck
n72.cnf
n73.cnf
n74.ini
n75.jpg3kb.22.01.2008 21:56скачать
n76.jpg12kb.23.01.2008 16:35скачать
n77.png15kb.23.01.2008 18:51скачать
n78.jpg3kb.22.01.2008 22:00скачать
IMG_2924.JPG531kb.25.01.2008 23:03скачать
IMG_2924_small.JPG3kb.25.01.2008 22:54скачать
n81.jpg13kb.23.01.2008 16:31скачать
n82.jpg2kb.22.01.2008 21:55скачать
n83.jpg1kb.22.01.2008 21:56скачать
n84.jpg1kb.21.02.2008 15:02скачать
n85.png1kb.23.01.2008 18:51скачать
n86.jpg1kb.22.01.2008 22:00скачать
IMG_2924.JPG1kb.25.01.2008 23:03скачать
IMG_2924_small.JPG1kb.25.01.2008 23:03скачать
n89.jpg1kb.23.01.2008 16:31скачать
n90.jpg1kb.22.01.2008 21:55скачать
n91.gif1kb.27.01.2008 20:59скачать
n92.gif1kb.02.02.2008 15:09скачать
n93.gif1kb.02.02.2008 15:09скачать
n94.gif1kb.02.02.2008 15:09скачать
n95.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n96.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n97.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n98.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n99.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n100.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n101.gif1kb.27.01.2008 20:59скачать
n102.gif1kb.27.01.2008 20:59скачать
n103.gif1kb.21.02.2008 15:19скачать
n104.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n105.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n106.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n107.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n108.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n109.gif1kb.25.01.2008 22:54скачать
n110.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n111.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n112.gif1kb.25.01.2008 22:57скачать
n113.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n114.gif1kb.25.01.2008 22:57скачать
n115.gif1kb.25.01.2008 22:57скачать
n116.gif1kb.21.02.2008 15:19скачать
n117.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n118.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n119.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n120.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n121.gif1kb.21.02.2008 15:19скачать
n122.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n123.gif1kb.25.01.2008 22:11скачать
n124.gif1kb.23.01.2008 17:06скачать
n125.png1kb.23.01.2008 21:06скачать
n126.wmf
n127.png1kb.23.01.2008 21:21скачать
n128.gif3kb.27.01.2008 20:59скачать
n129.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n130.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n131.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n132.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n133.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n134.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n135.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n136.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n137.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n138.gif3kb.27.01.2008 20:59скачать
n139.gif3kb.27.01.2008 20:59скачать
n140.gif3kb.21.02.2008 15:19скачать
n141.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n142.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n143.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n144.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n145.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n146.gif3kb.25.01.2008 22:54скачать
n147.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n148.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n149.gif3kb.25.01.2008 22:56скачать
n150.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n151.gif3kb.25.01.2008 22:56скачать
n152.gif3kb.25.01.2008 22:56скачать
n153.gif3kb.21.02.2008 15:19скачать
n154.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n155.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n156.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n157.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n158.gif3kb.21.02.2008 15:19скачать
n159.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n160.gif3kb.25.01.2008 22:11скачать
n161.gif14kb.23.01.2008 17:06скачать
n162.png11kb.23.01.2008 21:06скачать
n163.wmf
n164.png4kb.23.01.2008 21:19скачать

n10.htm

Наблюдатели магнитного состояния

 

  1. Назначение моделей

  2. Модель ротора

  3. Модель статора классическая

  4. Модель статора с коррекцией
     

Модели двигателя

Модели двигателя используются для оценки его угловой скорости в электроприводах с полеориентированным  управлением. Структура и параметры модели и моделируемой системы должны преимущественно совпадать. Однако параметры моделей не всегда хорошо согласовываются с параметрами двигателя, они могут значительно изменяться с изменением температуры или рабочей точки машины, поэтому существует ряд бездатчиковых систем управления, выполняющих помимо оценки скорости идентификацию параметров двигателя.

Для определения углового положения поля можно использовать как модель обмотки статора, так и модель обмотки ротора. Каждая модель имеет свои преимущества и недостатки. Рассмотрим их подробнее.

Модель обмотки ротора

Модель обмотки ротора предназначена для определения вектора потокосцепления ротора Ψ2 на основе информации о токе статора и угловой скорости двигателя. В неподвижной системе координат эта модель имеет вид:



где Т2=L2/R2. Обратите внимание на то, что в качестве переменных состояния здесь выбраны ток статора и потокосцепление ротора, в связи с чем уравнение обмотки ротора представляется в форме, отличной от той, которую рассматривают в курсе теории электропривода.

На блок-схеме модели обмотки ротора (рис. 3) входными сигналами  являются измеряемые величины вектора тока статора и угловой скорости. Выходными сигналами являются амплитуда Ψ2 вектора потокосцепления ротора, и аргумент  этого вектора, т.е. угол полеориентирования δ.

Поскольку для модели обмотки ротора необходима информация об угловой скорости двигателя, ее применение в бездатчиковых электроприводах ограничено.

Точность модели обмотки ротора определяется точностью определения входящих в нее параметров, в особенности постоянной времени ротора, зависящей от значительно изменяющегося R2. Постоянная времени ротора определяет точность оценки угла полеориентирования, а т.к. это наиболее критичная величина в приводах с векторным управлением, применение модели ротора может привести к ошибкам регулирования. Другой параметр модели – взаимная индуктивность – является коэффициентом и не оказывает влияния на угловое положение поля, влияя лишь на амплитуду вектора потокосцепления, что не критично для качества оценки.

Модель обмотки статора

Модель обмотки статора используется для оценки вектора потокосцепления статора и вектора потокосцепления ротора без необходимости знать угловую скорость. Поэтому такая модель двигателя предпочтительнее для применения в системах бездатчикового управления. В неподвижной системе координат модель статора записывается как



Для определения вектора потокосцепления ротора используются выражения связи между токами и потокосцеплениями. В итоге потокосцепление ротора из модели обмотки статора определяется как



где





Применение модели статора в представленном виде ограничено, поскольку на практике во входных сигналах присутствуют ошибки, а при аппаратном исполнении интегрирующего звена присутствует явление неоднозначности и дрейфа нуля. Сложность заключается в том, что интегрирующее звено обладает свойством накапливания низкочастотных ошибок, что приводит к невозможности оценки вектора потокосцепления.

Для устранения связанных с этим проблем интегрирующее звено, присутствующее в модели статора, заменяется одноемкостным (рис. 4), частота сопряжения которого не должна превышать 1/Т1 (Т1=L1/R1).

Частотные характеристики (рис. 4) показывают, что звено первого порядка ведет себя так же, как интегрирующее звено, для частот, превышающих частоту сопряжения. Надо отметить, что частота сопряжения 1/Т1  – это "верхний предел". При замене интегрирующего звена на эквивалентное по свойствам одноемкостное, уменьшение частоты сопряжения приводит к увеличению точности модели, в то время как увеличение частоты сопряжения вызывает существенные погрешности оценивания в динамических режимах.

Наиболее важным параметром модели статора является активное сопротивление статора R1, которое увеличивается при увеличении температуры и может значительно изменяться. Однако сопротивление статора, в отличие от R2, относительно легко поддается контролю, поэтому для практических задач применение модели статора предпочтительнее, чем модели ротора.

Модель обмотки статора с коррекцией работы на низких скоростях

При использовании рассмотренной модели статора проблемы, связанные с непосредственным интегрированием, устраняются применением одноемкостного звена. Но это вызывает значительное снижение коэффициента передачи по потокосцеплению ротора на низких скоростях и, как следствие, значительные ошибки оценивания. Ошибки на низких скоростях возникают в связи с тем, что для уменьшения скорости необходимо снизить частоту вращения поля, и, следовательно, рабочий диапазон частот сместится в зону ниже частоты сопряжения.

Чтобы избежать подобных эффектов, в системах векторного управления с выделенным каналом регулирования потокосцепления ротора вектор потокосцепления ротора может оцениваться с помощью двух компонентов Ψ21 и Ψ22. Составляющая Ψ21 оценивается непосредственно из модели статора, а Ψ22 определяется из заданного значения потокосцепления ротора (рис. 5). На высоких частотах при оценке вектора потокосцепления ротора преобладает Ψ21, а на низких оказывает влияние Ψ22. За счет этого обеспечиваются высокая работоспособность и стабильность, хотя и не обеспечивается высокая точность в динамических режимах работы.

В таком модифицированном наблюдателе дополнительно имеется возможность по заданному значению потокосцепления определять активный ток статора i1q. Этот ток определяется как



и не зависит от того, насколько корректно оценён вектор потокосцепления ротора, а значит даже в динамических режимах не будет влиять на точность оценки других переменных, например скорости.

         

Наблюдатели магнитного состояния
Учебный материал
© nashaucheba.ru
При копировании укажите ссылку.
обратиться к администрации